柔顺手术装置

摘要

本发明涉及一种柔顺手术装置，例如柔性进入导引器，其采用筋束从而操作或操纵该装置，且附接不对称或恒力弹簧系统以便控制筋束中的张力。因此，手术装置能够是柔顺的且在手术步骤中响应外力，而不快速回弹或以别的方式导致损害组织的反作用。在用于手术步骤的插入期间或之前，柔顺性也允许对装置的手动定位或定形，而不损害筋束或装置内筋束的连接或至后端机构的连接。

主权项

一种手术装置包括：轴，其包括可运动部分；第一筋束，其附接到所述可运动部分；第一恒力弹簧系统，其附接到所述第一筋束，以致随着所述第一筋束运动，所述第一筋束中的第一张力保持恒定；以及第一机构，其通过改变所述第一恒力弹簧系统施加于所述第一筋束的所述第一张力来移动所述可运动部分。