高压输电线路巡线及作业机器人驱动臂

摘要

本发明公开了一种高压输电线路巡线及作业机器人驱动臂，它包括驱动轮机构、驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节固定在联板上，所述联板上还固定有导槽，所述驱动轮机构上还安装有导向轮机构，所述导向轮机构中的导向轮沿导槽滑动。本发明由于采用模块化设计，互换性强，结构简单紧凑，互换性强，可根据高压线路巡线及作业机器人的总体方案自由组合搭配，可在地线、单股导线及高压多分裂导线，跨越输电导线上各种障碍物。

主权项

一种高压输电线路巡线及作业机器人驱动臂，其特征是：它包括驱动轮机构、驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节固定在联板上，所述联板上还固定有导槽，所述驱动轮机构上还安装有导向轮机构，所述导向轮机构中的导向轮沿导槽滑动；每个驱动臂都能为机器人提供驱动力，在机器人遇到防震锤时无需做越障动作即压过；在机器人接近间隔棒、悬垂绝缘子串时，机器人停止前进，驱动臂开始进行越障动作，升降关节的直流电机驱动丝杠转动，通过直线导轨和滑块带动驱动轮机构上升，驱动轮机构可沿固定在其下端的旋转关节转动，同时，由固定在驱动轮机构上的导向轮作用下沿着导槽的固定轨迹向上移动，当导向轮移动到导槽的弯角处时，主动轮已经抬起并完全脱离导线，此时导向轮开始带动主动轮向外侧偏移，从而使主动轮摆开导线及障碍物。