一种用单一IMU传感器实现三轴无刷电机增稳云台控制的方法

摘要

本发明公开了一种用单一IMU传感器实现三轴无刷电机增稳云台控制的方法，三轴增稳云台通过其俯仰轴、横滚轴和方向轴的检测和控制来稳定目标物体即增稳载体。使用与增稳载体连接的MEMS陀螺3轴角速率，可实现三轴云台电机角速率反馈控制;使用与增稳载体连接的MEMS陀螺、加速度计，可实现三轴云台的姿态角度反馈控制;使用磁编码器计算三轴云台电机角度，可实现三轴云台电机角速率计算和姿态状态信息计算；因此通过使用磁编码器和IMU姿态信息即可实现三轴云台换轴平衡的处理控制。该方法比较简单，而且提高了效率，运用的器件较少，使云台结构简单、紧凑。

主权项

一种用单一IMU传感器实现三轴无刷电机增稳云台控制的方法，其特征是：包括如下步骤：（1）在三轴增稳云台的俯仰轴电机、横滚轴电机和方向轴电机上分别设置一个磁编码器，分别检测三个轴的电机角度；（2）在增稳载体上设置一个MEMS三轴陀螺仪和三轴加速度计，检测三轴云台电机角速率和三轴云台的姿态角度；（3）分别使用磁编码器和IMU姿态信息计算三轴云台电机角度，三轴云台电机角速率和姿态状态信息，即可实现三轴云台换轴平衡的处理控制。