一种光波发射器和一种机器人轨迹寻位系统和方法

摘要

本发明公开了一种光波发射器和一种机器人轨迹寻位系统和方法。光波发射器在设定时间段内模拟机器人的运行轨迹，其末端的运动轨迹是模拟的机器人或机器人所装载工具的运行轨迹，空间三维光学传感器捕获光波发射器的光波阵列模块上的多个光源在所述设定时间段内的三维视频数据，控制器根据该三维视频数据，获得多个光源在所述设定时间段内的空间运动轨迹数据，然后根据预先保存的探针的末端与多个光源之间的相对位置关系数据，得到探针末端的空间运动轨迹数据的技术方案，针对复杂空间曲面能快速完成机器人轨迹的寻位，有效的提高了效率，能实现原先不能手工示教编程实现的轨迹，并自动转化为机器人可执行程序。

主权项

一种光波发射器，其特征在于，该光波发射器应用于机器人轨迹寻位系统中，该光波发射器包括：光波阵列模块和探针，其中：光波阵列模块的表面上有按预定分布排列的多个光源，所述多个光源的数量至少为三个，且其中至少有三个光源不在一条直线上；探针的一端与光波阵列模块固定在一起；所述光波发射器通过有线或无线方式与机器人轨迹寻位系统中的控制器通讯；该光波发射器进一步包括：光源控制单元；该光源控制单元用于控制所述多个光源的开启和关闭，并将所述多个光源的开启关闭状态实时通知给所述控制器；或者，光波发射器接收来自控制器的控制信号，根据该控制信号控制所述多个光源的开启和关闭。