双关节跳跃机器人

摘要

本发明提供的是一种双关节跳跃机器人。包括由右大腿、第一同步带、第一电机、左大腿、第一挂簧连接板、左挂簧支撑板、第二挂簧连接板、大腿轴、左小腿、第一小腿同步带轮、第二同步带、第二电机、第二小腿同步带轮、脚掌左连接板、脚掌左支撑板、第四挂簧连接板、脚掌左底板、小腿轴、脚掌右连接板、脚掌右底板、脚掌右支撑板、第三挂簧连接板、右小腿、第一大腿同步带轮、右挂簧支撑板、第一固定板、第二固定板、第二大腿同步带轮、第二挂簧和第一挂簧构成的大腿机构、小腿机构和脚掌机构。本发明采用双关节，用两个电机驱动，应用弹簧蓄能，结构简单，机械结构柔性和缓冲效果好，因此跳跃性能很好。

主权项

一种双关节跳跃机器人，包括大腿机构、小腿机构和脚掌机构，其特征是：大腿机构中，左大腿和右大腿下部通过轴承连接在大腿轴上，两个左大腿中间通过固定板连接，第一电机安装在固定板上，第一大腿同步带轮和第一电机输出轴相连，第二大腿同步带轮安装接在大腿轴上，第一同步带安装在两个大腿同步带轮之间，两个大腿之间连接第一挂簧连接板；小腿机构中，左小腿和右小腿上端通过大腿轴分别与左大腿和右大腿连接，第二挂簧连接板和第三挂簧连接板安装在两个小腿之间，第二电机安装在一个小腿上，第二电机输出轴穿过另一个小腿和第一小腿同步带轮连接，第二小腿同步带轮安装在小腿轴上，第二同步带安装在两小腿同步带轮之间，左小腿和右小腿的下部通过轴承连接在小腿轴上；脚掌机构中，脚掌左连接板和脚掌右连接板通过轴承连接在小腿轴上，第四挂簧连接板安装在两脚掌左连接板之间上，脚掌左支撑板和脚掌右支撑板分别安装在脚掌左连接板和脚掌右连接板上，脚掌左底板和脚掌右底板分别安装在脚掌左支撑板和脚掌右支撑板的下面；第一挂簧连接板与第二挂簧连接板之间设置第一挂簧，第三挂簧连接板与第四挂簧连接板之间设置第二挂簧。