可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂

摘要

一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机、制动系统及电气系统，以及设置于底板中心处且向上贯穿整个主壳体和上壳体的线管；所述肩部构成该关节的固定部，肩部设置多个第一连接孔；所述上壳体构成该关节的输出端，其上端与谐波减速器输出端固连且设置多个第二连接孔；定轴齿轮传动系统通过其第一齿轮连接谐波减速器输入端，通过第二及第三齿轮连接电机及制动系统。该机构臂包括上述关节。本关节具有结构紧凑、中心管走线、模块化可重构等优点。

主权项

一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节，其特征在于，包括：主壳体(1)，呈柱状，包括身部(11)、肩部(12)、颈部(14)、以及身部和颈部之间的安装板(13)，肩部构成该关节的固定部，肩部设置多个第一连接孔(121)，主壳体的底端设置底板(9)；安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器(2)；套设于谐波减速器外的上壳体(3)，上壳体构成该关节的输出端，其上端与谐波减速器的输出端固定连接且设置多个第二连接孔(32)；定轴齿轮传动系统(4)，设置于主壳体的颈部内，包括：固定连接在谐波减速器输入端的第一齿轮(41)，以及与第一齿轮啮合的第二齿轮(42)和第三齿轮(43)；电机(5)和制动系统(6)，二者通过所述安装板(13)固定于主壳体的身部内，其转轴对应连接所述第二齿轮和第三齿轮；电气系统(7)，安装于主壳体的身部内，与所述电机和制动系统电气连接；以及一个线管(8)，设置于所述底板中心处且向上贯穿整个主壳体和上壳体。