一种被动传感器组网探测多目标方法

摘要

本发明公开了一种被动传感器组网探测多目标方法。被动传感器组网系统根据传感器提供的角度信息，采用测向交叉方法进行交叉定位，先利用多平台间的信息冗余静态去除“鬼点”，再采用虚拟航迹跟踪技术动态去除“鬼点”，实现对多目标的准确定位与跟踪。动态去“鬼点”的方法是计算各航迹跟踪门，将交叉定位得到的点目标按照航迹等级从高到低顺序，依次与各个等级航迹文件进行关联处理，根据关联情形进行航迹起始、合并、剪枝、分枝、删除。本发明具有如下优点：充分利用了目标运动特征，在目标跟踪过程中动态去除“鬼点”，工程可实现性强；在目标密集或有测量噪声情况下，能有效地消除“鬼点”。

主权项

一种被动传感器组网探测多目标方法,其特征在于，包括如下步骤：1)利用两平台探测目标角度进行测向交叉定位从组网的三个被动传感器平台中任意选取两个，将这两个平台的被动探测设备获得的目标角度进行测向交叉定位，不同的测向线会产生交叉点，其中有真实目标和大量的“鬼点”；2)利用第三个平台的信息静态去除“鬼点”将所得交叉点与第三个平台构成连线并计算该连线与基线的夹角，将该夹角与第三个平台探测到的角度进行比较，将角度差值大于某个阈值的交叉点视为“鬼点”，将其从交叉点集中去除；3)利用连续多拍的信息动态去除“鬼点”将经过静态处理后剩下的交叉点作为临时目标，采用虚拟航迹跟踪技术进行跟踪，在连续多拍中，随着时间推移，对“鬼点”的跟踪就会发散，而对应真实目标的交叉点形成的航迹能够跟踪收敛，这样将发散的跟踪航迹删除，就可实现动态去除“鬼点”；其中所述动态去除“鬼点”的具体步骤如下：1)计算各确定航迹的跟踪门，判断点目标是否落入跟踪门，记录落入跟踪门的点目标；a)若一个点目标落入跟踪门，则用该点目标信息更新确定航迹；b)若两个或两个以上的点目标落入跟踪门，则用这些点目标信息分别更新确定航迹，形成多个虚拟航迹，此时，该确定航迹的航迹变成虚拟航迹组，送入虚拟航迹文件，虚拟级别为一；c)若无点目标落入，则将航迹外推一步，如果接连三拍都无点目标落入，则航迹终止；2)计算各虚拟航迹的跟踪门，判断没与确定航迹文件关联上的点目标是否落入虚拟航迹跟踪门，记录并处理落入跟踪门的点目标；a)若一个点目标落入跟踪门，则用该点目标信息更新虚拟航迹；b)若两个或两个以上的点目标落入跟踪门，则分别用这些点目标信息更新虚拟航迹，形成新的虚拟航迹组，将虚拟级别加一；c)若无点目标落入，则将航迹外推一步，若连续两拍都没有，则删除这条虚拟航迹，若该虚拟航迹组只剩下一条航迹，则虚拟级别减一，若虚拟级别为0，则将该虚拟航迹送入确定航迹文件；3)计算各临时航迹跟踪门，将经上述处理后剩下的点目标与临时航迹进行最近邻关联处理，有点目标关联上的临时航迹更新，未关联上的临时航迹外推；a)若在连续五拍中有三拍成功关联，则临时航迹变成确定航迹；b)若连续五拍的关联成功低于三次，则删除该临时航迹；4)将剩余的点目标与孤立点目标进行最近邻关联，成功的则起始一条临时航迹；5)将最后剩下的点目标送入孤立点目标文件，删除上一拍所有孤立点。