一种四自由度步进电机驱动关节型机械手

摘要

本发明涉及一种四自由度步进电机驱动关节型机械手，由底座、回转电机、回转机构、回转台、俯仰步进电机推杆、立柱、伸缩步进电机推杆、可回转手腕、手爪组成，如图安装顺序；俯仰步进电机推杆通过四连杆机构将步进电机推杆的直线运动转化为机械手绕水平轴的仰俯动作，实现手臂仰俯运动的结构比较简单，结构上容易实现模块化，俯仰与伸缩步进电机推杆上安装有位置传感器，控制器通过控制步进电机推杆的运动和停止，可以实现机械手任意定位的需要，从而使本发明具有成本低，动态性能好、结构简单、模块化程度高及通用性强的特点。

主权项

一种四自由度步进电机驱动关节型机械手，由底座、回转电机、回转机构、回转台、俯仰步进电机推杆、立柱、伸缩步进电机推杆、可回转手腕、手爪组成，立柱与俯仰步进电机推杆安装在回转台上，俯仰步进电机推杆通过铰链与伸缩步进电机推杆相连接，伸缩步进电机推杆安装在立柱上，伸缩步进电机推杆与可回转手腕相连，手爪安装在可回转手腕上，回转电机及传动机构安装在底座中，与回转台相连接。