一种新型无人机通用避障模块及步骤

摘要

一种新型无人机通用避障模块，本发明由距离传感器，惯性传感器、单片机以及无线通信模块组成；其连接结构为：距离传感器，惯性传感器、无线通信模块、分别连接单片机；单片机还分别连接无人机飞控、遥控接收机；其中，距离传感器用于探测无人机与障碍物之间的距离，惯性传感器用于补偿因无人机飞行时的倾斜而引起的距离误差，无线通信模块负责传输无人机的飞行状态，单片机用于数据的处理。本发明的有益效果是，具有结构简单，稳定、可靠，可以有效避免无人机与障碍物的相撞，并且具有较高的普遍性，通个简单设置就能够安装在各类无人机上。

主权项

一种新型无人机通用避障模块，其特征是，由距离传感器，惯性传感器 、单片机以及无线通信模块组成；其连接结构为：距离传感器，惯性传感器、无线通信模块、分别连接单片机；单片机还分别连接无人机飞控、遥控接收机；其中，距离传感器用于探测无人机与障碍物之间的距离，惯性传感器用于补偿因无人机飞行时的倾斜而引起的距离误差，无线通信模块负责传输无人机的飞行状态，单片机用于数据的处理，其工作步骤为：步骤1：无人机飞行过程中，距离传感器会实时检测前方障碍物的距离，单片机通过滤波算法修正该距离，然后再根据惯性传感器的值计算飞机当前时刻的姿态角度，从而补偿因飞行过程中飞机倾斜而造成的距离误差，并将该距离通过无线模块传输至地面；步骤2：程序会判断当前时刻的距离是否对飞行安全构成了威胁，如果构了威胁，转步骤3，如未构成威胁，转步骤6；步骤3：单片机会切断解码器与飞控之间的通路，获得无人机的控制权；程序会按照预先设定好的避障方向控制无人机上下或左右飞行；步骤4：当判断已经达到安全距离的时候，避障模块会运行内部的避障算法规划飞行路径，并控制无人机绕过障碍物；步骤5：当判断绕过障碍物后，避障模块控制无人机回到之前前进方向的直线上，并将控制权交还给用户，至此避障完成；步骤6：用户继续控制无人机飞行，回到步骤1。