一种驱动器非线性条件下的双臂机器人运动控制方法

摘要

本发明公开一种驱动器非线性条件下的双臂机器人运动控制方法，包括：轨迹生成模块输出机器人的期望运动轨迹；期望运动轨迹和实际运动轨迹相减产生误差信号；将误差信号输入双机器人控制器，产生控制力矩信号；光滑死区逆模块修正控制力矩信号。将修正后的控制力矩信号输入双臂机器人系统，控制机械臂操作物体运动；读取双臂机器人系统的数据。本发明还公开了一种不确定输入死区条件下双臂机器人抓取物体运动的控制装置。采用本发明实例，可以对双臂机器人控制力矩信号进行修正，提高双臂机器人的控制精度。

主权项

一种驱动器非线性条件下的双臂机器人运动控制方法；所述双臂机器人具有两个机械臂，每个机械臂具有多个关节，机械臂各关节装有伺服电机；双臂机器人装由控制器对各机械臂伺服电机进行控制；机械臂末端与抓取物体相连，通过机械臂操作物体运动。