混合悬浮环境中的阻力效应补偿方法

摘要

本发明混合悬浮环境中的阻力效应补偿方法，包括，第一步，通过实测或仿真模拟得到被测物体的动力学参数和动力学参数的拟合函数；并在建立坐标系后得到被测物体的运动方程；第二步，通过被测物体在混合悬浮实验环境中运动，测量得到被测物体当前时刻的测量运动参数；第三步，通过将测量运动参数代入到运动方程中得到其他的未知运动参数，将测量运动参数和得到的未知运动参数代入拟合函数，分别得到阻力系数和阻力矩系数，从而得到阻力和阻力矩；第四步，根据推力分配矩阵向每个推进器进行推力分配，使推进器产生相应的推力和推力矩；第五步，在设定的时间步长内重复第二到第四步，使推进器推力和推力矩逐渐接近阻力和阻力矩，完成阻力效应的补偿。

主权项

混合悬浮环境中的阻力效应补偿方法，其特征在于，包括，第一步，通过实测或仿真模拟得到被测物体的动力学参数和以速度、角速度、攻角或侧滑角为变量得到动力学参数的拟合函数；并在建立坐标系后得到被测物体的运动方程；第二步，通过被测物体在混合悬浮实验环境中运动，测量得到被测物体当前时刻的测量运动参数；第三步，通过将第二步中的测量运动参数代入到运动方程中得到其他的未知运动参数，将测量运动参数和得到的未知运动参数代入拟合函数，分别得到阻力系数和阻力矩系数，从而得到阻力和阻力矩；第四步，根据被测物体的推进器安装和布设方式得到推力分配矩阵，根据推力分配矩阵向每个推进器进行推力分配，使推进器产生相应的推力和推力矩；其中，每个推力器所分派的推力不大于其所能输出推力的极限值，总推力和第三步中得到的阻力大小相等方向相反；第五步，在设定的时间步长内重复第二步到第四步，使推进器推力和推力矩逐渐接近阻力和阻力矩，完成阻力效应的补偿。