基于机器视觉的食堂点菜系统

摘要

基于机器视觉的食堂点菜系统，包括支架，第一相机和第二相机，指示灯和处理器；处理器分别将第一相机和第二相机的位置信息分别转换为各自在世界坐标系中的坐标；处理器分别获取第一图像中手臂的中轴线和第二图像中手臂的中轴线；获取组成第一、第二图像中轴线的各个像素与第一、第二相机的相对位置信息并转换为各个像素在世界坐标系的坐标；处理器对第一图像中轴线和第二图像中轴线进行立体匹配确定每一对匹配点在世界坐标系中的实际位置坐标；处理器将所有实际位置坐标拟合成直线，获取拟合直线与菜盘所在面的交点，交点所在的菜盘区域作为用餐者选中的菜品。本发明具有能够根据用餐人的手势准确得到目标菜品的优点。

主权项

基于机器视觉的食堂点菜系统，其特征在于：包括支架，安装于支架上的第一相机和第二相机，与菜盘一一对应的指示灯和处理器；第一相机和第二相机等高，第一相机和第二相机作为双目视觉的两个相机；处理器中预设点菜系统的世界坐标系，每个餐盘在世界坐标系中围成的区域存于处理器中，处理器分别将第一相机和第二相机的位置信息分别转换为各自在世界坐标系中的坐标；第一相机拍摄的用餐者手臂的第一图像输入处理器中，第二相机拍摄的用餐者手臂的第二图像输入处理器中；处理器将分别将第一图像和第二图像的背景去除、提取手臂图像，再分别获取第一图像中手臂的中轴线和第二图像中手臂的中轴线；处理器分别获取组成第一图像中轴线的各个像素与第一相机的相对位置信息、并将相对位置信息转换为各个像素在世界坐标系中的坐标；处理器分别获取组成第二图像中轴线的各个像素与第二相机的相对位置信息、并将相对位置信息转换为各个像素在世界坐标系中的坐标；处理器对第一图像中轴线和第二图像中轴线进行立体匹配，每一对匹配点由纵坐标相同的第一图像中轴线像素和第二图像中轴线像素组成；分别确定每一对匹配点之间的相对位置得到视差图像，由此确定每一对匹配点在世界坐标系中的实际位置坐标；处理器将所有实际位置坐标拟合成直线，获取拟合直线与菜盘所在面的交点，最后判断出该交点处于哪个菜盘的区域内，交点所在的菜盘区域作为用餐者选中的菜品，处理器使与交点所在菜盘区域对应的指示灯亮起，其余指示灯处于熄灭状态。