确定与用于捕获至少一个图像的捕获装置关联的装置的位置和方向的方法

摘要

在确定装置的位置和方向的方法中，基于多个自由度来确定该位置和方向并且该装置与用于捕获至少一个图像的捕获装置关联，该方法包括以下步骤：利用该捕获装置捕获至少一个真实对象或者真实对象的一部分的至少一个图像，并且提供关于该对象的坐标系，提供该捕获装置的固有参数的估计，提供允许计算具有第一置信度的坐标系中的至少一个第一自由度和具有第二置信度的坐标系中的至少一个第二自由度，基于具有第一和第二置信度的第一和第二自由度计算该装置相对于该对象的初始姿态，执行用于确定该装置相对于该对象的估计位置和方向的姿态估计处理，以及基于初始姿态和至少一个图像和捕获装置的固有参数的估计来在姿态估计处理中计算具有第二置信度的自由度的估计，基于在姿态估计处理中计算的自由度的估计和具有第一置信度的自由度来确定该装置相对于该对象的位置和方向。

主权项

一种确定装置的位置和方向的方法，其中，基于多个自由度来确定所述位置和方向并且所述装置与用于捕获至少一个图像的捕获装置关联，所述方法包括以下步骤：‑利用所述捕获装置来捕获至少一个真实对象或者真实对象的一部分的至少一个图像，并且提供关于所述对象的坐标系，‑提供所述捕获装置的固有参数的估计，‑提供姿态数据，所述姿态数据允许计算所述坐标系中的具有第一置信度的至少一个第一自由度和所述坐标系中的具有不同于所述第一置信度的第二置信度的至少一个第二自由度，‑基于具有所述第一置信度和第二置信度的所述第一自由度和第二自由度来计算所述装置相对于所述对象的初始姿态，‑执行用于确定所述装置相对于所述对象的估计的位置和方向的姿态估计处理，并且基于所述初始姿态和所述至少一个图像以及所述捕获装置的固有参数的估计在所述姿态估计处理中计算具有所述第二置信度的自由度的估计，‑基于在所述姿态估计处理中所计算的自由度的估计和具有所述第一置信度的自由度来确定所述装置相对于所述对象的位置和方向。