一种三自由度可控机构式移动机械臂

摘要

一种三自由度可控机构式移动机械臂，该移动机械臂的操作平台上设有第十转动副和第九转动副；第四连杆为三角形；第一主动件下端连接在转动台上，第一主动件上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与操作平台连接；大臂下端连接在转动台上，大臂上端与第四连杆的第一端连接；第三连杆下端连接在转动台上，第三连杆上端与第四连杆的第二端连接；第五连杆一端与第四连杆的第三端连接，第五连杆另一端与操作平台连接，所述第二主动件下端连接在转动台上，第二主动件上端与第六连杆一端连接，第六连杆的另一端连接在大臂上。本发明降低了机械臂运动过程中的转动惯量和振动耦合，提高机械臂的承载能力。

主权项

一种三自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于，包括操作平台、第一主动件、转动台、第一连杆、第二连杆、大臂、第四连杆、第三连杆、第五连杆、第二主动件、第六连杆和移动平台；所述操作平台上设有第十转动副和第九转动副，第九转动副在第十转动副上方；所述第四连杆为三角形，第四连杆的第一端设有复合铰链，第四连杆的第二端设有第七转动副，第四连杆的第三端设有第八转动副；所述第一主动件下端通过第一转动副连接在转动台上，第一主动件上端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十转动副与操作平台连接；所述大臂下端通过第五转动副连接在转动台上，大臂上端通过复合铰链与第四连杆的第一端连接，同时大臂上端通过复合铰链连接在第二连杆上；所述第三连杆下端通过第六转动副连接在转动台上，第三连杆上端通过第七转动副与第四连杆的第二端连接；所述第五连杆一端通过第八转动副与第四连杆的第三端连接，第五连杆另一端通过第九转动副与操作平台连接，所述第二主动件下端通过第十三转动副连接在转动台上，第二主动件上端通过第十二转动副与第六连杆一端连接，第六连杆的另一端通过十一转动副连接在大臂上；所述转动台通过第二十转动副安装在移动平台上。