控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法

摘要

一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，该机器人包括由螺杆（C）相连的前机体（B）和后机体（A），前、后机体的底部分别设有前、后吸盘，正常情况下螺杆以全伸或全缩的方式运动，使前、后机体相对分开或合拢，完成器人的蠕动式行走，当螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面（D）时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置；当螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。本发明结合分体吸盘式机器人的具体结构及其运动方式，在行走的过程实现对缝隙的躲避和跨越，灵敏度高，实用性强。

主权项

一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，所述分体吸盘式机器人包括由螺杆（C）彼此相连的前机体（B）和后机体（A），前机体和后机体的机体底部分别设有前吸盘和后吸盘，正常情况下所述的螺杆以全伸或全缩的方式运动，驱动机器人借助前吸盘和后吸盘对行走表面的交替吸附作用，使前机体和后机体相对分开或合拢，完成机器人的蠕动式行走，其特征在于： 当所述的螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷； 而当所述的螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。