应用于微机械组合导航系统的偏航角修正方法和修正装置

摘要

本发明公开了一种应用于微机械组合导航系统的偏航角修正方法，包括以下步骤：采用微机械纯惯导进行导航解算；利用导航解算获得的载体速度、载体位置与卫星导航接收机的定位数据进行组合导航；确定停止对偏航角进行修正的非修正时刻；在非修正时刻之外，根据偏航角的修正值对偏航角进行限幅修正。同时本发明还公开了一种应用于微机械组合导航系统的偏航角修正装置，包括修正停止单元和限幅修正单元，修正停止单元根据下述条件确定非修正时刻并输出有效的修正停止信号；限幅修正单元对偏航角修正值进行限幅修正，并在修正停止信号有效期间，停止对所述偏航角修正值的修正。采用本发明对微机械组合导航产品的偏航角进行修正。

主权项

一种应用于微机械组合导航系统的偏航角修正方法，包括以下步骤：采用微机械纯惯导进行导航解算；利用导航解算获得的载体速度、载体位置与卫星导航接收机的定位数据进行组合导航，组合导航为利用当前得到的角速率数据对姿态角与捷联矩阵进行更新，再将当前的加速度数据在新矩阵下映射，得到东北天坐标系的投影，完成东、北、天方向速度与位置的更新，其中姿态角的定义与旋转顺序有关，不同的飞行弹道应选择不同的坐标系，以减小导航参数表征误差；利用纯惯导计算的载体速度、载体位置与获得的卫星导航接收机的定位数据比较获得量测方程，通过数学推导可以获得状态方程，经过Kalman滤波方程后可以获得导航参数的误差项；卫星导航和纯惯导输出信号通过Kalman滤波器进行组合，滤波器的输出作为误差估计值对导航参数进行校正的组合导航计算过程；其特征在于，包括以下步骤：(1)确定停止对偏航角进行修正的非修正时刻：若载体水平速度小于速度限定值，则停止对偏航角的修正；若载体存在航向的机动，则停止对偏航角的修正；若载体的横向过载大于横向过载限定值，则停止对偏航角的修正；若载体高度高于高度限定值，则停止对偏航角的修正；若俯仰角大于俯仰角限定值，则停止对偏航角的修正；若载体偏航角与弹道偏角的夹角小于修正限定值，则停止对偏航角的修正；(2)在所述非修正时刻之外，根据偏航角的修正值对偏航角进行限幅修正。