| 摘要 |
<p>La présente invention concerne un procédé d'estimation du mouvement d'un objet (3) évoluant dans un environnement (Σ), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de : (a) Acquisition par des moyens d'acquisition optique (2) solidaires de l'objet (3) d'au moins deux images de profondeur consécutives de l'environnement (Σ); (b) Sélection par des moyens de traitement de données (11) d'un équipement (1) d'au moins une sous-partie (Ωi) des deux images de profondeur, (c) Pour chaque sous-partie (Ωi) sélectionnée des deux images de profondeur, calcul par les moyens de traitement de données (11) en fonction des valeurs de profondeur des pixels dans la sous-partie (Ωi) de :○un premier paramètre (Yi) représentatif d'une différence entre les deux images de profondeur d'un volume associé à un angle solide défini par un contour (∂Ωi) de la sous-partie (Ωi) ;○un deuxième paramètre (αi) représentatif d'une quantité vectorielle volumique le long dudit contour (∂Ωi) ;○un troisième paramètre (βi) représentatif d'une quantité vectorielle surfacique sortant dudit contour (∂Ωi) ; (d) Estimation par les moyens de traitement de données (11) d'au moins une composante du mouvement dudit objet (3) en fonction des premier, deuxième et troisième paramètres (αi,βi, Yi) associés à chaque sous-partie (Ωi).</p> |
