Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Servolenksystems

摘要

Es wird ein Servolenksystem (1) geschaffen. Das System enthält einen Basisunterstützungsbetragsberechnungsabschnitt (21), der einen Basisunterstützungsbetrag zum Unterstützen der Betätigung eines Lenkrads berechnet, und einen Unterstützungskompensationsbetragsberechnungsabschnitt (24), der einen Unterstützungskompensationsbetrag zum Korrigieren des Basisunterstützungsbetrags berechnet. Das System (1) enthält außerdem einen Unterstützungsbetragskorrekturabschnitt (23), der einen korrigierten Unterstützungsbetrag durch Korrigieren des Basisunterstützungsbetrags auf der Grundlage des Unterstützungskompensationsbetrags berechnet, und einen Motorantriebsabschnitt (22), der einen Motor auf der Grundlage des korrigierten Unterstützungsbetrags antreibt. Der Unterstützungskompensationsbetragsberechnungsabschnitt (24) verwendet eine Rückwärtseingangsspezifikation, die die Signalkomponenten einer speziellen Frequenz in dem Straßenoberflächeneingangsmoment mehr auf ein Lenkrad (2) überträgt als in einem Fall, in dem nur der Basisunterstützungsbetrag verwendet wird, und berechnet den Unterstützungskompensationsbetrag, der für einen Fahrzeugzustandswert, beispielsweise ein Lenkmoment (Ts), geeignet ist, um eine Variation der Übertragungseigenschaften aufgrund der Variation des Fahrzeugzustandswerts zu unterdrücken.