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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fusion von Sensorsignalen mit unterschiedlichen zeitlichen Signalausgabeverzügen zu einem Fusionsdatensatz (106), wobei mindestens drei unterschiedliche Sensorsignale jeweils einen Messwert von mindestens drei unterschiedlichen Sensorsystemen (101, 103, 104, 201, 203, 204) beschreiben, wobei die Signalausgabeverzüge sensorindividuell sind, wobei die Sensorsignale jeweils einen einen Erfassungszeitpunkt der Messwerte beschreibenden Zeitstempel umfassen, wobei Fehlerwerte von Messwerten eines ersten Sensorsystems (101, 103, 104, 201, 203, 204) mittels eines Abgleichs mit Messwerten von weiteren Sensorsystemen (101, 103, 104, 201, 203, 204) bestimmt werden, wobei für den Abgleich Messwerte mit identischem Zeitstempel herangezogen werden, wobei die Fehlerwerte zumindest für die Dauer zwischen zwei aufeinander folgenden Abgleichen als konstant angenommen werden, wobei die Fehlerwerte und/oder die Messwerte des ersten Sensorsystems (101, 103, 104, 201, 203, 204) für einen vorgegebenen Zeitraum vorgehalten werden, wobei die Fehlerwerte und/oder die Messwerte des ersten Sensorsystems beständig mittels einer Korrektur korrigiert werden und wobei während des Zeitraums erfolgte Korrekturen bei einer Anbringung weiterer Korrekturen während des Zeitraums berücksichtigt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Fusionsfilter, ein entsprechendes System sowie eine Verwendung des Systems. |
