Impedanzsteuerung im Gelenkraum für sehnengetriebene Manipulatoren

摘要

Verfahren zum Bereitstellen einer Drehmomentsteuerung eines sehnengetriebenen Manipulators, wobei das Verfahren umfasst, dass: Stellgliedreferenzpositionen oder Motorbefehle durch Abbilden eines Drehmomentfehlers in einen Sehnenpositionsraum unter Verwendung einer einzigen linearen Operation berechnet werden; der Drehmomentfehler unter Verwendung erfasster Sehnenspannungen, eines Referenzdrehmoments und einer internen Spannung berechnet wird; und minimale und maximale Sehnenspannungen durch Abbilden des Drehmomentsfehlers in den Sehnenspannungsraum und dann durch Abbilden des Drehmomentfehlers in einen Gelenkraum begrenzt werden, was umfasst, dass ein Sehnenbegrenzungswert aus dem Gelenkraum in den Sehnenraum umgesetzt wird, die Sehnenspannungen begrenzt werden, und die Sehnenspannung aus dem Sehnenraum zurück in den Gelenkraum umgesetzt wird.