| 摘要 |
<p>산업용 로봇 등의 제어 대상의 주기적인 거동 폭(왕복 이동의 진폭)을, 감속기에 백래쉬가 없는 경우와 동일하게 하거나, 또는 위치 지령 신호의 진폭과 동일하게 할 수 있는 제어 방법 및 제어 장치를 제공한다. 주기적인 운동을 행하는 아암(5)의 백래쉬를 보상하면서 아암(5)의 위치 제어를 행하는 제어 장치(3)에 있어서, 아암(5)의 위치를 지시하는 위치 지령 신호에 백래쉬를 보상하는 백래쉬량 신호를 지연 시간만큼 지연시키도록 시프트한 후에 가산하고, 최종 위치 지령 신호를 생성하여, 생성한 최종 위치 지령 신호에 기초하여 아암(5)의 위치 제어를 행하는 제어부(15)를 구비한다.</p> |
