一种起重机多轴同步控制系统

摘要

本实用新型公开了一种起重机多轴同步控制系统。本实用新型采用STC89C52单片机作为单轴控制器，采用旋转编码器采集单轴运动信息，选用RS485来完成多轴之间的通信任务，最后实现多个电机轴运动同步。

主权项

一种起重机多轴同步控制系统，其特征在于，包括一个主轴和至少一个从轴，主轴位置传感器，从轴位置传感器，与主轴对应的主轴电机，与从轴对应的从轴电机，第一PID控制器，第二PID控制器，第三PID控制器；第一PID控制器的输出端连接主轴电机，主轴位置传感器的输出端分别连接第一PID控制器的输入端、第二PID控制器的输入端和第三控制器的输入端，第二PID控制器的输出端连接从轴电机，从轴位置传感器的输出端分别连接第二PID控制器的输入端和第三PID控制器的输入端，第三PID控制器的输出端连接第二PID控制器的输入端；主轴位置传感器将主轴位置信号分别发送至第一PID控制器、第二PID控制器和第三PID控制，第一PID控制器接收运动指令后比较当前主轴位置，计算得出控制信号并发送至主轴电机；从轴位置传感器将从轴位置信号分别发送至第二PID控制器和第三PID控制器，第二PID控制器分别接收运动指令、第三PID控制器计算得到的主轴位置信号和从轴位置信号的误差值，以及由第一PID控制器经PID计算得到主轴控制信号，第二PID控制器将计算得出的从轴控制信号发送至从轴电机。