门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法

摘要

本发明涉及一种门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法，所述起重机吊钩由支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机控制工作，所述支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机分别由支持绳驱动电机控制变频器与开闭绳电机控制变频器控制，两个变频器的速度给定曲线完全一样，通过对所述速度给定曲线积分得到电机的位置给定曲线，其特点是：两台变频器分别对由脉冲编码器得到的速度反馈信号进行积分，生成位置反馈信号，位置给定信号与位置反馈信号的差值经过一个比例调节器后生成实际的速度给定值，该速度给定与速度反馈信号的差值再经过传统的比例积分调节器生成矢量控制方式下的转矩给定信号，控制电机的输出转矩。本发明的有益效果是：电机工作于位置闭环与速度闭环状态下，实现两台电机的位置同步。

主权项

一种门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法，所述起重机吊钩由支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机控制工作，所述支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机分别由支持绳驱动电机控制变频器与开闭绳电机控制变频器控制，两个变频器的速度给定曲线完全一样，通过对所述速度给定曲线积分得到电机的位置给定曲线，其特征在于：两台变频器分别对由脉冲编码器得到的速度反馈信号进行积分，生成位置反馈信号，位置给定信号与位置反馈信号的差值经过一个比例调节器后生成实际的速度给定值，该速度给定与速度反馈信号的差值再经过传统的比例积分调节器生成矢量控制方式下的转矩给定信号，控制电机的输出转矩。