一种机器人声音定位方法

摘要

本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。

主权项

一种机器人声音定位方法，其特征在于，包括：通过至少两个Kinect作为声音传感器，获取来自机器人的声音的来源方向角；根据所述来源方向角和所述至少两个Kinect的位置，确定每两个Kinect所确定的声源所在偏差扇面区域，Kinect传感器探测到的声音来源方向偏差范围为[‑α，α]，称为偏差扇面，表示两个Kinect传感器确定的声源区域，为偏差扇面区域；确定每两个偏差扇面区域的交叉区域的几何重心；根据所述确定的几何重心，通过几何重心法计算声源最优位置，所述声源最优位置为定位得到的所述机器人的位置。