双天线GNSS/INS组合导航系统

摘要

本实用新型公开了一种双天线GNSS/INS组合导航系统，该导航系统包括双天线测向模块，惯性测量单元IMU模块，数据解算和处理单元模块、显示单元模块及电源模块，双天线测向模块用于实时测量载体的航向角，惯性测量单元IMU模块用于实时测量载体的三轴角速度和加速度信息，数据解算和处理单元模块采用DSP+FPGA为核心的数据处理和采集方案，接收双天线测向模块输出解算的位置、速度和航向信息和IMU模块输出的原始角速度、加速度测量值和温度值，实现接口的通讯控制、INS解算和组合导航计算，为系统的姿态解算和导航算法提供良好的硬件平台。本实用新型解决了单天线GNSS/INS组合导航系统静态或小机动时方位观测弱的问题，同时满足高动态、实时性应用环境的要求，且体积小、成本适中。

主权项

一种双天线GNSS/INS组合导航系统，包括双天线测向模块、IMU模块和数据解算和处理单元模块，所述双天线测向模块用于输出双天线GNSS测量的位置、速度和航向信息，所述IMU模块用于输出3个陀螺仪、3个加速度计的测量数据和温度测量值，所述数据解算和处理单元模块采用DSP+FPGA数据处理和采集方案，接收双天线测向模块输出解算的位置、速度和航向信息和IMU模块输出的原始角速度、加速度测量值和温度值，实现接口的通讯控制、INS解算和组合导航计算。