一种(1T1R)&1T1R四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(1T1R)和串接在并联机构动平台上的串联分支1T1R组成(1T1R)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；分支一是由一个移动副和两个平行四边形铰链和一个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二是由三个轴线相互垂直的转动副和一个中心线垂直于定平台的移动副以及它们的三个连杆组成；分支三是由一个平行于动平台移动副和一个轴线垂直于定平台的转动副组成。本发明混联机构能够实现平行于定平台的两维移动和绕垂直于和平行于定平台转动副轴线的两维转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。

主权项

一种两移两转四自由度解耦混联机构，主要由一个两分支并联机构(1T1R)和串接在并联机构串联分支1T1R组成(1T1R)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成。其特征在于：分支一中，第一个连杆的一端通过移动副与定平台连接，该连杆的另一端与平行四边形铰链连接，铰链的另一端与第二个连杆连接，第二个连杆与平行四边形铰链连接，铰链另一端与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与动平台连接；分支二中，第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与动平台连接；分支三中，第一个连杆通过移动副与动平台连接，第一连杆另一端通过转动副与混联机构末端连接。