一种1R&(1T1R)&1R解耦串并联机器人

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦串并联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上转动副1R以及连接其动平台上转动副1R。三分支并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。定平台和底平台之间通过转动副连接。分支一是由两个转动副一个移动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由两个球面副中间包含着一个移动副以及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个平行于底平台的移动副和一个平行四边形铰链及三个的转动副以及连接它们之间的四个连杆组成；机构末端通过一个轴线平行于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向一个移动和绕垂直于定平台和平行于底平台上转动副的轴线及机构末端转动副轴线的三个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

主权项

一种1R&(1T1R)&1R解耦串并联机器人，其主要包括一个三分支并联机构(1T1R))和连接在并联机构底平台上转动副1R以及连接其动平台上转动副1R。三分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的三个分支组成。其特征在于：所述底平台为长方形结构其上方布置有一个平行于底平台的滑槽，定平台通过转动副与底平台连接；分支一中第一连杆的一端通过轴线平行于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支二中，第一个连杆通过球面副与底平台连接，连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过球面副与动平台连接；分支三中第一个连杆通过移动副与底平台连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与第四个连杆连接，第四个连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第二个连杆两端的运动副轴线相互平行；机构末端通过一个转动副与动平台连接其轴线平行于动平台。