一种使编码器抗干扰的方法及装置

摘要

本发明涉及一种使编码器抗干扰的方法与装置，包括以下步骤：将编码器输出的第一编码信号发送到自适应滤波模块，将编码器输出的第二编码信号发送到干扰检测模块；将转动机构的目标转速信息发送给转动频率换算模块，目标转速转换成脉冲目标控制频率信号；干扰检测模块对第二编码信号和脉冲目标控制频率信号进行判决，有干扰，则生成干扰滤波参数并发送给自适应滤波器生成模块；自适应滤波器生成模块根据干扰滤波参数生成滤波器系数；自适应滤波模块根据滤波器系数对第一编码信号进行滤波。本发明采用转动机构目标速度作为干扰检测模块的输入，可以使自适应滤波器生成模块自适应的调整滤波器系数，克服了采用固定频率的滤波系数滤掉编码信号的情况。

主权项

一种使编码器抗干扰的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：编码器(1)输出相同的两路编码信号，其中第一编码信号发送到自适应滤波模块(6)，第二编码信号发送到干扰检测模块(4)；步骤2：将与编码器(1)配套的转动机构(2)的目标转速信息发送给转动频率换算模块(3)，将目标转速信息转换成脉冲目标控制频率信号，所述转动机构包括处理器和电机，所述处理器发送转动信号给电机，转动信号控制电机发生转动，所述转动信号中包含目标转速信息；步骤3：将脉冲目标控制频率信号发送给干扰检测模块(4)；步骤4：干扰检测模块(4)对第二编码信号和脉冲目标控制频率信号进行判决，根据判决结果判断第二编码信号是否有干扰，如果有干扰，则生成干扰滤波参数并发送给自适应滤波器生成模块(5)；步骤5：自适应滤波器生成模块(5)根据干扰滤波参数生成滤波器系数，并将滤波器系数发送给自适应滤波模块(6)；步骤6：自适应滤波模块(6)根据滤波器系数对第一编码信号进行滤波。