一种五自由度非偏置式步进电机驱动教学机械手

摘要

本发明涉及机械手技术领域，特别是一种五自由度非偏置式步进电机驱动教学机械手，由回转蜗轮蜗杆、底座、回转台、小臂步进电机、小臂蜗轮蜗杆、手爪、腕部转动步进电机、腕部摆动步进电机、手腕、小臂、大臂蜗轮蜗杆、大臂步进电机、回转步进电机组成，回转台、大臂、小臂的驱动步进电机均通过蜗轮蜗杆机构进行传动后对回转台、大臂、小臂进行驱动，实现传动的机构比较简单；又可使机械手臂在静止时具有自锁能力，从而使本发明具有成本低，结构简单，动态性能好，拆装方便的特点。

主权项

一种五自由度非偏置式步进步进电机驱动教学机械手，由回转蜗轮蜗杆、底座、回转台、小臂步进电机、小臂蜗轮蜗杆、手爪、腕部转动步进电机、腕部摆动步进电机、手腕、小臂、大臂蜗轮蜗杆、大臂步进电机、回转步进电机组成，底座内安装有回转蜗轮蜗杆机构，回转蜗轮蜗杆机构与回转台相连接，大臂安装在回转台上，大臂内安装小臂蜗轮蜗杆机构，小臂蜗轮蜗杆机构与小臂相连接，腕部摆动步进电机、腕部转动步进电机安装在小臂内，手爪安装在手腕上。