一种带滑动插销的四自由度七连杆可控移动操作机械臂

摘要

一种带滑动插销的四自由度七连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端与基座连接上端与三角支撑板的第一连接端连接；第二摆动连杆下端与基座连接上端与三角支撑板的第二连接端连接；第二连杆一端与三角支撑板的第三连接端连接另一端连接在手腕上；升降大臂一端与三角支撑板的第二连接端连接另一端连接在手腕上；滑动插销安装在第二摆动连杆的滑道内，升降连杆一端与滑动插销连接另一端连接在升降大臂上；主动杆下端与基座连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一连杆上。本发明克服了将电机安装在关节上所导致的机械臂刚性差、惯量大、关节误差容易积累、反映不灵敏等缺点，提高了工作效率和稳定性。

主权项

一种带滑动插销的四自由度七连杆可控移动操作机械臂，其特征在于，包括基座、小车、第一摆动连杆、三角支撑板、第二摆动连杆、第二连杆、手腕、升降大臂、机械抓手、滑动插销、升降连杆、主动杆以及第一连杆；所述基座安装在小车上，所述第一摆动连杆下端通过第四转动副与基座连接，第一摆动连杆上端通过第七转动副与三角支撑板的第一连接端连接；第二摆动连杆下端通过第五转动副与基座连接，第二摆动连杆上端通过复合铰链与三角支撑板的第二连接端连接；所述第二连杆一端通过第八转动副与三角支撑板的第三连接端连接，第二连杆另一端通过第十二转动副连接在手腕上；所述升降大臂一端通过复合铰链与三角支撑板的第二连接端连接，升降大臂另一端通过第十三转动副连接在手腕上；机械抓手安装在手腕上；所述第二摆动连杆上设置有滑道，所述滑动插销通过移动副安装在第二摆动连杆的滑道内，所述升降连杆一端通过第六转动副与滑动插销连接，升降连杆另一端通过第十转动副连接在升降大臂上；所述主动杆下端通过第二转动副与基座连接，主动杆另一端通过第一转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副连接在第一连杆上。