基于执行机构调节能力的板形闭环反馈控制动态接力方法

摘要

本发明针对现有的板形闭环反馈控制系统，提供一种基于执行机构调节能力的板形闭环反馈控制动态接力方法。板形闭环反馈控制是利用板形调控机构,以板形仪在线实时测量的板形信号作为反馈信号,计算实际板形与目标板形的偏差,进一步计算消除这些偏差所需要的板型调控机构的控制输出量,进而不断对轧机的各板形调控机构发出调节指令,使轧机对轧制过程中的带钢板形进行连续、动态、实时的在线调节,最终使板带产品的板形稳定良好。

主权项

一种基于执行机构调节能力的板形闭环反馈控制动态接力方法，包括以下步骤：1）计算各板形调节执行机构当前行程占其最大行程的比例，所述板形调节执行机构包括工作辊倾斜、中间辊窜辊、工作辊弯辊、中间辊弯辊；具体如下：分别记执行机构工作辊倾斜、中间辊窜辊、工作辊弯辊、中间辊弯辊的当前行程分别为Gcur_inclin、Gcur_move、Gcur_wbend、Gcur_mbend，他们对应的最大行程分别为Gmax_inclin、Gmax_move、Gmax_wbend、Gmax_mbend，他们调节板形误差的效率分别为Ef_inclin、Ef_move、Ef_wbend、Ef_mbend，则各执行机构当前行程占其最大行程的比例分别为：P_inclin＝Gcur_inclin／Gmax_inclin、P_move＝Gcur_move／Gmax_move、P_wbend＝Gcur_wbend／Gmax_wbend、P_mbend＝Gcur_mbend／Gmax_mbend；2）将各执行机构当前行程占其最大行程的比例值按从小到大的顺序进行排列；具体如下：将P_inclin、P_move、P_wbend、P_mbend按照从小到大的顺序进行排列，得到P1、P2、P3、P4，且有P1<P2<P3<P4，并分别将P1、P2、P3、P4对应的执行机构记为E1、E2、E3、E4，他们对应的当前行程分别为Gcur1、Gcur2、Gcur3、Gcur4，对应的最大行程分别为Gmax1、Gmax2、Gmax3、Gmax4,对应的调解效率为Ef1、Ef2、Ef3、Ef4；3）按排列顺序计算各执行机构的控制输出量；3.1）计算P1对应的执行机构E1的控制输出量；其当前行程和最大行程分别为Gcur1和Gmax1,其调节效率为Ef1；记原始的板形误差为Ｅrr0,按以下步骤计算P1对应的执行机构E1的控制输出量：3.1.1）计算执行机构E1剩余的行程Gremain1= Gmax1‑ Gcur1；3.1.2）计算执行机构E1对板形的最大影响能力Cmax1= Ef1×Gremain１；3.1.3）计算执行机构E1的误差调节目标值；比较Err0和Cmax1,取它们中的小值作为E1的误差调节目标值Ad1，Ad1=Min[Err0, Cmax1]；3.1.4）计算执行机构E1的控制输出量Q1,Q1= Ad1/ Ef1；3.2）计算P2对应的执行机构E2的控制输出量；其当前行程和最大行程分别为Gcur2和Gmax2,其调节效率为Ef2，按以下步骤计算P2对应的执行机构E2的控制输出量：3.2.1)计算执行机构E1调节后的剩余误差Err1, Err1= Err0‑ Ef1×Ad1；3.2.2)计算执行机构E2剩余的行程Gremain2= Gmax2‑ Gcur2；3.2.3）计算执行机构E2对板形的最大影响能力Cmax2= Ef2×Gremain2；3.2.4）计算执行机构E2的误差调节目标值；比较Err1和Cmax2,取它们中的小值作为E2的误差调节目标值Ad2，Ad2=Min[Err1, Cmax2]；3.2.5)计算执行机构E2的控制输出量Q2,Q2= Ad2/ Ef2；3.3)计算P3对应的执行机构E3的控制输出量；其当前行程和最大行程分别为Gcur3和Gmax3,其调节效率为Ef3，按以下步骤计算P3对应的执行机构E3的控制输出量：3.3.1)计算执行机构E2调节后的剩余误差Err2, Err2= Err1‑ Ef2×Ad2;3.3.2)计算执行机构E3剩余的行程Gremain3= Gmax3‑ Gcur3;3.3.3)计算执行机构E3对板形的最大影响能力Cmax3= Ef3×Gremain3;3.3.4)计算执行机构E3的误差调节目标值；比较Err2和Cmax3,取它们中的小值作为E3的误差调节目标值Ad3，Ad3=Min[Err2, Cmax3]；3.3.5)计算执行机构E3的控制输出量Q3,Q3= Ad3/ Ef3；3.4)计算P4对应的执行机构E4的控制输出量；其当前行程和最大行程分别为Gcur4和Gmax4,其调节效率为Ef4，按以下步骤计算P4对应的执行机构E4的控制输出量；3.4.1)计算执行机构E4调节后的剩余误差Err3, Err3= Err2‑ Ef3×Ad3;3.4.2)计算执行机构E4剩余的行程Gremain4= Gmax4‑ Gcur4;3.4.3)计算执行机构E4对板形的最大影响能力Cmax4= Ef4×Gremain4;3.4.4)计算执行机构E4的误差调节目标值；比较Err3和Cmax4,取它们中的小值作为E4的误差调节目标值Ad4，Ad4=Min[Err3, Cmax4]；3.4.5)计算执行机构E4的控制输出量Q4,Q4= Ad4/ Ef4。