一种基于时间-空间特征的机器人示教轨迹生成方法

摘要

本发明涉及一种基于时间-空间特征的机器人示教轨迹生成方法，包括以下步骤：1)通过操作机器人，等采样时间间隔记录机器人末端各个自由度的示教轨迹，并多次对同类轨迹进行示教；2)对多条同种类型轨迹提取其共同的时间-空间特征，生成轨迹模板；3)构建满足时间-空间特征的目标方程，并通过协变梯度下降法求解机器人运动轨迹；4)将求得的运动轨迹作为参考轨迹，输入到机器人的执行机构，机器人通过自己控制器进行轨迹跟踪，使得生成的轨迹和参考轨迹相一致。与现有技术相比，本发明具有在满足原本约束的基础上增加了从示教轨迹学得到的时间-空间特征，通过增加这个约束条件，可以限制轨迹的搜索空间，加快求解速度。

主权项

一种基于时间‑空间特征的机器人示教轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过操作机器人，等采样时间间隔记录机器人末端各个自由度的示教轨迹，并多次对同类轨迹进行示教；2)对多条同种类型轨迹提取其共同的时间‑空间特征，生成轨迹模板；3)构建满足时间‑空间特征的目标方程，并通过协变梯度下降法求解机器人运动轨迹；4)将求得的运动轨迹作为参考轨迹，输入到机器人的执行机构，机器人通过自已控制器进行轨迹跟踪，使得生成的轨迹和参考轨迹相一致。