一种INS/GPS组合定位定姿新方法

摘要

本发明提供一种INS/GPS组合定位定姿新方法，包括：采用线性卡尔曼滤波器对GPS原始测量数据进行滤波估计，输出GPS导航最优估计值；以位置最优估计值向INS提供初始位置信息，以速度最优估计值向INS提供初始速度信息，对INS原始测量数据进行解算，得到INS导航信息；采用动态误差模型建立9阶扩展卡尔曼滤波器，融合INS导航信息与GPS导航最优估计值，反馈矫正同一时刻下的所述INS导航信息，输出修正融合后的最佳位置数据和姿态数据。具有精度高、数据处理速度快、硬件要求低等特点，可适用于低成本的INS结合GPS的定位定姿组合方案。

主权项

一种INS/GPS组合定位定姿新方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采用线性卡尔曼滤波器对GPS原始测量数据进行滤波估计，输出GPS导航最优估计值；其中，所述GPS导航最优估计值包括位置最优估计值和速度最优估计值；S2，以所述位置最优估计值向INS提供初始位置信息，以所述速度最优估计值向INS提供初始速度信息，对INS原始测量数据进行解算，得到INS导航信息；其中，所述INS导航信息包括姿态、位置和速度信息；S3，由于INS的数据采集频率大于GPS的数据采集频率，当没有GPS原始测量数据时，所述INS导航信息即为最终输出的数据；当有GPS原始测量数据时，采用动态误差模型建立9阶扩展卡尔曼滤波器，融合INS导航信息与GPS导航最优估计值，反馈矫正同一时刻下的所述INS导航信息，输出修正融合后的最佳位置数据和姿态数据。