| 摘要 |
1. Самоперемещающийся массажер, содержащий массажное устройство с приводом перемещения, кинематически связанное с устройством его дискретной фиксации к телу пациента, и систему управления, отличающийся тем, что привод перемещения выполнен в виде активного треугольного модуля, стороны которого выполнены в виде стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля, при этом стержни снабжены линейными приводами с датчиками силы относительного перемещения и относительной скорости, а все вершины треугольного модуля выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур, при этом устройство дискретной фиксации выполнено в виде массажной вакуумной банки, установленной в каждой из вершин треугольного модуля и герметично соединенной гибким шлангом с соответствующим каналом воздухораспределителя системы вакуумирования, снабженной датчиком давления, воздухораспределителем и вакуумным насосом, электрически связанных с системой управления в виде компьютера с цифроаналоговыми преобразователями, при этом входы системы управления через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей датчиков силы, датчиков относительного перемещения, датчиков относительной скорости и датчиков давления, а выходы системы управления через шины выходных данных подключены соответственно к входам последовательно соединенных усилителей мощности и линейных приводов, клапанов воздухораспределителя и вакуумного насоса.2. Способ эксплуатации самоперемещающегося массажера, выполненн |
