| 摘要 |
本開示の態様は、概してレーンマーカの検出に関する。より具体的には、道路（５００）に沿ってレーザー（３１０、３１１）を動かすことによりレーザースキャンデータが収集され得る。レーザースキャンデータは、レーザーの距離範囲内の物体の強度及び位置情報を記述するデータポイント（７４０、７５０、７６０）を含み得る。レーザーの各ビームは、データポイントの各部分集合に対応づけられ得る。単一ビームごとに、データポイントの部分集合が、さらに複数のセクション（９１０、９２０、９３０）に分割され得る。各セクションで平均強度及び標準偏差が閾値強度を決定するのに使用され得る。レーンマーカのデータポイントの集合は、各データポイントの強度をデータポイントが属するセクションの閾値強度と比較することにより、またデータポイントの標高に基づいて生成され得る。この集合は、後の使用のために記憶され得るか、または別途さらなる処理のために利用可能とし得る。【選択図】図１１Ｂ |
