| 摘要 |
<p>본 발명은 팽창에 대한 복원력을 가지는 근육튜브; 상기 근육튜브의 양단에 각각 고정되고, 외측과 상기 근육튜브의 내측을 서로 연결시키도록 제 1 및 제 2 유로가 각각 형성되는 제 1 및 제 2 튜브고정부; 상기 근육튜브 내에 위치하도록 상기 제 1 튜브고정부에 고정되는 피스톤로드; 상기 피스톤로드에 고정되는 피스톤; 및 상기 피스톤이 상기 제 1 유로를 통해 공급되는 유체의 압력에 의해 내측에서 슬라이딩될 수 있도록 설치되고, 상기 근육튜브 내에 위치하여 상기 제 2 유로가 내부와 연결되도록 상기 제 2 튜브고정부에 고정되는 실린더를 포함하도록 한 조합형 인공 근육에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 근육튜브의 내부 압력과 실린더의 구동력을 동시에 이용함으로서 근육튜브의 수축 및 이완 효율을 높이도록 하고, 초기 기동력을 증가시키며, 유체의 공급 압력에 의해 응답성을 향상시키도록 한다.</p> |
