管道检测机器人

摘要

一种管道检测机器人，主要由激光检测机构（1）、牵引机构（2）、电磁超声检测机构（3）、电子舱（4）组成，各机构之间由连接铰轴相连；牵引机构（1）采用单电机全驱动方式，由涡轮蜗杆同步带传动，提供机器人行走动力，激光检测机构（2）由激光位移传感器、旋转臂、配重块、支撑体等组成，用于测量管道表面腐蚀及变形，电磁超声检测机构（3）由支撑组件、探头、固定板组成，用于测量管道壁厚及裂纹缺陷，电子舱（4）用于携带步进电机控制器、伺服电机驱动器、电源以及FPGA控制板等辅助部件。本实用新型所涉及的管道检测机器人可以发现管道腐蚀、裂纹、变形等缺陷，能够对工作中油气管道进行在役检测，根据检测结果进行有针对性的修复、修理、更换，降低维修成本，保障油气管道安全平稳运行。

主权项

一种管道检测机器人，主要由激光检测机构（1）、牵引机构（2）、电磁超声机构（3）和电子舱（4）组成，其特征在于：所述的激光检测机构（1）采用激光点扫描技术，牵引机构（2）采用单电机全驱动方式，电磁超声机构（3）、电子舱（4）通过连接铰轴相连，组成模块化机器人结构。