一种基于加速度传感器的陀螺仪及定位方法

摘要

本发明提供了一种基于加速度传感器的陀螺仪及定位方法，所述陀螺仪包括刚体转子和固定于刚体转子内部且沿其自转轴垂直方向上放置的至少两个加速度传感器。所述定位方法包括步骤：在刚体转子的自转轴的垂直方向上放置至少两个加速度传感器；在刚体转子转动过程中，采集所述各加速度传感器的加速度测量值，根据加速度测量值计算得出刚体转子的自转状态。采用本发明实现的陀螺仪不依赖于高速旋转或高速摆动的机械运动物体，易于实现且具有低成本低功耗等优点。

主权项

一种基于加速度传感器的陀螺仪，其特征在于，包括刚体转子和固定于刚体转子内部且沿其自转轴垂直方向上放置的至少两个加速度传感器，通过采集所述加速度传感器的加速度测量值，获取所述加速度传感器距自转轴的距离，进而计算得出所述刚体转子的自转状态，所述自传状态包括角速度和角加速度，所述角速度和角加速度分别根据公式和计算得出，其中，Δa_径向：为所述刚体转子沿自转轴垂直方向上的两个质点处加速度传感器在径向的加速度值之差，Δa_切向为所述刚体转子沿自转轴垂直方向上的两个质点处加速度传感器在切向的加速度值之差，d为所述两个加速度传感器距自转轴距离之差。