一种具有七连杆五自由度可控机构式移动机械臂

摘要

本发明公开了一种具有七连杆五自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、支撑架、连杆、电动机以及机械手。第一主动杆一端与机架连接，一端与第一连杆连接，第一连杆一端与第一拉杆连接，一端与机械手连接，机械手另一端与第二连杆连接，第二连杆与支撑架连接，支撑架一端与第二拉杆连接，第二拉杆与第三主动杆连接，第二主动杆与第一拉杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。

主权项

一种具有七连杆五自由度可控机构式移动机械臂，其特征在于包括移动操作平台、旋转机架、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第一拉杆、第二拉杆、支撑架、第一连杆、第二连杆、第一电动机、第二电动机、第三电动机、第四电动机以及机械手，具体结构和连接关系为：所述第一主动杆一端通过第一转动副与旋转机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆连接；所述第二主动杆一端通过第三转动副与旋转机架连接，另一端通过第四转动副与第一拉杆连接，第一拉杆另一端通过第五转动副与支撑架连接；所述第三主动杆一端通过第六转动副与旋转机架连接，另一端通过第七转动副与第二拉杆连接；所述支撑架一端通过第八转动副与第二拉杆连接，一端通过第九转动副与第二连杆连接，一端通过第五转动副与第一连杆连接；所述机械手一端通过第十转动副与第一连杆连接，另一端通过第十一转动副与第二连杆连接；所述旋转机架通过第十二转动副与移动操作平台连接；所述第一电机通过第一转动副与第一主动杆连接，第二电机通过第三转动副与第二主动杆连接，第三电机通过第六转动副与第三主动杆连接，第四电动机与旋转机架连接；所述电机均为伺服电机。