用于把持圆筒形对象物的机器人手和机器人

摘要

本发明提供具有使把持着的对象物旋转的功能并不对与机器人手相连接的线缆等带来不良影响的、廉价且小型的机器人手和具有该机器人手的机器人。利用第1驱动部来使N个指部移动是以将由N个指部构成的N边形的外接圆配置于与对象物的中心轴线同心的同心圆上的方式进行的。N个第1辊分别构成为，能够绕与圆筒形对象物的中心轴线平行的轴线旋转且通过指部的相对于手基部的移动而抵接于对象物的内周部。通过在对对象物作用有朝向径向外的力的状态下对驱动至少1个第1辊而使其旋转，能够使该对象物相对于手基部旋转。

主权项

一种机器人手(10、10′)，其具有把持圆筒形对象物(18、18a、18b、18c)的内周部或外周部并在把持着该对象物的状态下使圆筒形对象物(18、18a、18b、18c)绕其中心轴线旋转的功能，其中，该机器人手包括：手基部(20)，其安装于机器人臂(14)的顶端；N个指部(22)，该N个指部(22)以能够相对于上述手基部移动的方式安装于上述手基部，上述指部配置为分别与由上述指部把持着的圆筒形对象物的中心轴线平行地延伸并位于与上述中心轴线垂直的面内的、N边形的各顶点位置；第1驱动部(24)，其使上述N个指部相对于上述手基部以上述N边形的外接圆成为以上述中心轴线为中心的同心圆的方式移动；N个第1辊(26)，该N个第1辊(26)分别安装于上述N个指部，上述第1辊分别构成为，能够绕与上述中心轴线平行的轴线旋转且通过上述指部的相对于上述手基部的移动而抵接于圆筒形对象物的内周部或外周部；以及第2驱动部(28)，其用于驱动上述N个第1辊中的至少1个第1辊而使其旋转，N是3以上的自然数。