基于光电传感器的物体定位和抓取平台

摘要

本实用新型公开了一种基于光电传感器的物体定位和抓取平台，涉及装有操作装置的机械手技术领域。所述平台包括机械手支架、传送带支架、X轴方向滑台、Y轴方向滑台、Z轴方向滑台、吸盘、光电传感器和PLC控制器。所述传送带支架位于机械手支架之间，机械手支架和传送带支架都为框架结构，且其下端都是支撑腿，上端为支撑平台。此平台通过红外光电传感器被阻断产生开关信号的原理，测量从传送带上移动的待抓取物的横纵坐标，并且通过此坐标和预设的高度坐标引导吸盘完成抓取任务，有成本低、结构和控制简单、运行稳定的特点。

主权项

一种基于光电传感器的物体定位和抓取平台，其特征在于：所述平台包括机械手支架（1）、传送带支架（2）、X轴方向滑台（3）、Y轴方向滑台（4）、Z轴方向滑台（5）、吸盘（6）、光电传感器和PLC控制器，所述传送带支架（2）位于机械手支架（1）之间，托辊支架（7）固定在传送带支架（2）上，所述托辊（8）与托辊支架（7）轴连接，传送带（9）位于托辊（8）的外侧，托辊（8）上设有托辊驱动电机（10），传感器支架（11）固定在传送带支架（2）上，且传感器支架（11）的高度高于传送带（9）的高度，所述传感器支架（11）为矩形框架结构，若干组X轴向红外光电传感器（15）和若干组Y 轴向红外光电传感器（16）固定在所述传感器支架（11）的内侧；所述X轴方向滑台（3）位于所述机械手支架（1）上，X轴方向滑台（3）上设有X轴运动驱动电机（12），X轴方向滑台（3）在X轴运动驱动电机（12）的作用下能够相对于机械手支架（1）左右运动，所述Y轴方向滑台（4）位于X轴方向滑台（3）上，Y轴方向滑台（4）上设有Y轴运动驱动电机（13），Y轴方向滑台（4）在Y轴运动驱动电机（13）的作用下能够相对于X轴方向滑台（3）前后运动，所述Z轴方向滑台（5）位于Y轴方向滑台（4）上，Z轴方向滑台（5）上设有Z轴运动驱动电机（14），Z轴方向滑台（5）在Z轴运动驱动电机（14）的作用下能够相对于Y轴方向滑台（4）上下运动，所述Z轴方向滑台（5）朝向传送带支架（2）的一端设有吸盘（6）和气缸，所述X轴向红外光电传感器（15）和Y 轴向红外光电传感器（16）与所述PLC控制器的信号输入端连接，托辊驱动电机（10）、X轴运动驱动电机（12）、Y轴运动驱动电机（13）、Z轴运动驱动电机（14）和气缸受控于所述PLC控制器。