机器人搅拌摩擦焊接系统及其力位并环混合控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人搅拌摩擦焊接系统，包括机器人本体、搅拌摩擦焊接机头、搅拌针、固定平台、位移传感器和视觉传感器；搅拌摩擦焊接机头设置在机器人本体下方，搅拌摩擦焊接机头与机器人本体的机械手固定连接，机器人本体控制搅拌摩擦焊接机头运动，搅拌摩擦焊接机头下设置有搅拌针，搅拌针跟随搅拌摩擦焊接机头运动；位移传感器和视觉传感器设置在固定平台上，固定平台用于放置待焊接工件；本发明搅拌摩擦焊接机头的搅拌针与带焊接工件的接触力恒定，搅拌针按照理想焊接轨迹运动，焊接均匀，焊接深浅一致，焊接轨迹根据逆运动学或动力学模型的控制算法获取，焊接轨迹准确，方便实用，能够实时控制机器人完成搅拌摩擦焊接的高精度运动。

主权项

一种机器人搅拌摩擦焊接系统，其特征在于，包括机器人本体、搅拌摩擦焊接机头、搅拌针、固定平台、位移传感器和视觉传感器；所述搅拌摩擦焊接机头设置在机器人本体下方，搅拌摩擦焊接机头与机器人本体的机械手固定连接，所述机器人本体控制搅拌摩擦焊接机头运动，所述搅拌摩擦焊接机头下设置有搅拌针，搅拌针跟随搅拌摩擦焊接机头运动；所述位移传感器和视觉传感器设置在固定平台上，固定平台用于放置待焊接工件；所述的位移传感器用于采集搅拌摩擦焊接机头的位移，在搅拌摩擦焊接过程中实时获取机器人本体机械手的运动位移；所述的视觉传感器用于实时监控机器人搅拌摩擦焊接系统的焊接过程，提供用户可视化的图像显示。