一种分布式无碰撞移动规划的方法

摘要

本发明公开了一种分布式无碰撞移动规划的方法，由该移动代理对应的节点对该移动代理进行移动规划，首先节点根据预期移动目的地、预期移动速度和静态障碍计算该移动代理的预期移动方向；根据该移动代理的预期移动方向在该预期移动方向的规定范围内查找移动障碍；根据移动代理的预期移动方向和速度，在查找到的移动障碍的约束下计算移动代理新的移动方向和速度；将计算的该移动代理新的移动方向和速度同步发送至其他移动代理对应的节点，其他移动代理对应的节点在收到该移动代理新的移动方向和速度后，对该节点下相应的移动代理进行新的移动规划，并更新该节点下相应移动代理的位置。本发明可有效提升用户的移动体验。

主权项

一种分布式无碰撞移动规划的方法，其特征在于，包括在对每个移动代理进行移动规划时，由该移动代理对应的节点对该移动代理进行移动规划，具体包括：节点根据预期移动目的地、预期移动速度和静态障碍计算该移动代理的预期移动方向，其中，预期移动目的地从用户的输入获取，预期移动速度为该移动代理的基本属性，静态障碍为游戏当中的地形属性；根据该移动代理的预期移动方向在该预期移动方向的规定范围内查找移动障碍，此处所述移动障碍包括静态的地形障碍和因其他移动代理的存在而给当前移动代理造成的动态障碍；根据移动代理的预期移动方向和速度，在查找到的移动障碍的约束下计算移动代理新的移动方向和速度；将计算的该移动代理新的移动方向和速度同步发送至其他移动代理对应的节点，其他移动代理对应的节点在收到该移动代理新的移动方向和速度后，对该节点下相应的移动代理进行新的移动规划，并更新该节点下相应移动代理的位置。