一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人

摘要

一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，包括底座、下臂、上臂、工作台和曲柄连杆组成，下臂和上臂构成护理照明装置的执行机构主链，曲柄连杆构成护理照明装置的两条执行机构子链，汽车照明所用的工作台可以安装各种样式的灯泡，以满足各个场合的需要。本实用新型由执行机构主链和执行机构子链进行合成控制，具有结构紧凑，控制简单的优点，护理照明装置具有运动空间大，可以无死角照明，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，满足汽车护理的需要，实用性强。

主权项

一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，其结构和连接方式为：所述汽车护理照明装置的执行机构主链由底座、下臂、上臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和工作台组成，下臂一端和第一摇臂第一个连接端通过第一转动副与底座第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端第四转动副与下臂另一端和上臂一端连接，第二摇臂第三个连接端通过第五转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副与第一摇臂第三个连接端连接，上臂第二个连接端通过第七转动副与工作台第一个连接端连接，第三连杆一端通过第三转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第三连杆另一端通过第八转动副与工作台第二个连接端连接，第四连杆一端通过第五转动副与第二摇臂第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与工作台第二个连接端连接，所述汽车护理装置的两条执行机构子链包括第一曲柄、第二曲柄、第五连杆和第六连杆组成，第一曲柄一端通过第十转动副与底座第二个连接端连接，第一曲柄另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与上臂第三个连接端连接，第二曲柄一端通过第十三转动副与底座第三个连接端连接，第二曲柄另一端通过第十四转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十五转动副与上臂第四个连接端连接。