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<p>Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines mobilen Objekts, welche eine Bewegungsregelung/-steuerung eines mobilen Objekts, gemäß einer gewünschten Bewegung des mobilen Objekts und einer gewünschten Gesamtbodenreaktionskraft durchführt, welche ein gewünschter Wert einer Gesamtbodenreaktionskraft ist, die auf das mobile Objekt anzuwenden ist, um die gewünschte Bewegung zu realisieren, wobei das mobile Objekt einen Körper, eine Mehrzahl von mit dem Körper verbundenen Beingliedern und einen Gelenkaktuator umfasst, welcher ein Gelenk von jedem Beinglied antreibt, und welches sich auf einer Bodenfläche durch Bewegungen der Mehrzahl von Beingliedern bewegt, wobei die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung des mobilen Objekts umfasst: ein Gesamtbodenreaktionskraft-Erforderlicher-Korrekturbetrag-Bestimmungselement, welches konfiguriert ist, einen erforderlichen Korrekturbetrag der Gesamtbodenreaktionskraft gemäß einem Fehler zwischen einem beobachteten Wert der Gesamtbodenreaktionskraft, die tatsächlich auf das mobile Objekt wirkt, und der gewünschten Gesamtbodenreaktionskraft zu bestimmen, wobei der Gesamtbodenreaktionskraft-Erforderlicher-Korrekturbetrag ein erforderlicher Korrekturbetrag der Gesamtbodenreaktionskraft ist, welcher zusätzlich auf das mobile Objekt anzuwenden ist, so dass der Fehler sich Null nähert; ein Repräsentative-Kontaktfläche-Position/Stellung-Verlagerungsbetrag-Berechnungselement, welches konfiguriert ist, aus dem bestimmten Gesamtbodenreaktionskraft-Erforderlicher-Korrekturbetrag und einer vorbestimmten Federkonstante einer repräsentativen Kontaktfläche, einen erforderlichen Verlagerungsbetrag einer Position und Stellung der repräsentativen Kontaktfläche, die dem Gesamtbodenreaktionskraft-Erforderlicher-Korrekturbetrag entspricht, auf Grundlage einer Annahme zu berechnen, dass der Gesamtbodenreaktionskraft-Erforderlicher-Korrekturbetrag durch eine Federverlagerung der Position und Stellung der repräsentativen Kontaktfläche erzeugt wird, wobei die repräsentative Kontaktfläche eine einzelne virtuelle Kontaktfläche ist, die für alle Kontaktflächen zwischen dem mobilen Objekt und der Bodenfläche repräsentativ ist; ...</p> |
