车辆驾驶辅助装置及车辆驾驶辅助方法

摘要

在本车辆(MM)的车线宽度方向横向位置(X2obst+X0)处于作为针对本车辆(MM)的接近防止指标的车线宽度方向横向位置(X2obst+X0)即规定控制开始位置(60)的情况下，判定为控制开始，将朝向本车行驶车线(200)的侧的横摆力矩(Ms)向本车辆(MM)施加而控制本车辆(MM)。并且，在本车辆(MM)的车线宽度方向横向位置(X2obst+X0)从上述控制开始位置(60)的外侧移动至内侧的情况下，在规定期间，与移动至上述控制开始位置(60)的内侧之前相比，对上述控制开始的判定进行抑制。

主权项

一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，具有：控制开始判定部，其在本车辆的车线宽度方向横向位置到达规定的车线宽度方向横向位置即控制开始位置的情况下，判定为控制开始；车辆控制部，其在由上述控制开始判定部判定为控制开始的情况下，将朝向本车行驶车线的中央侧的横摆力矩向上述本车辆施加而控制上述本车辆；以及控制抑制部，其在上述本车辆的上述车线宽度方向横向位置从与上述控制开始位置相比的车线宽度方向外侧，沿车线宽度方向移动至与上述控制开始位置相比的本车行驶车线内侧的位置的情况下，从上述本车辆的上述车线宽度方向横向位置成为上述本车行驶车线内侧的位置开始规定的期间内，与移动至上述本车行驶车线内侧的位置之前相比，对将上述横摆力矩向上述本车辆施加的控制进行抑制，上述控制抑制部，在上述本车辆的上述车线宽度方向横向位置从与上述控制开始位置相比的车线宽度方向外侧，沿车线宽度方向移动至与上述控制开始位置相比的本车行驶车线内侧的位置时，通过将上述控制开始位置沿车线宽度方向向本车行驶车线外侧的方向进行变更，从而对上述控制进行抑制。