生产流水线系统高速机器人

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及生产流水线系统高速机器人，包括单轴机械手，单轴机械手包括工作滑台和驱动工作滑台直线移动的直线电机，工作滑台连接有四轴机械手，四轴机械手包括丝杆和带动丝杆进行四个自由度运动的驱动装置。当本实用新型的机器人应用于流水生产线时，丝杆可安装夹具，四轴机械手控制该丝杆实现四个自由度的运动，四轴机械手可自由控制该夹具夹持的配件进行装配、放取等；而单轴机械手则驱动整个四轴机械手进行直线运动，其中单轴机械手使用直线电机作为驱动装置，直线电机能够高效率、高精度地控制工作滑台进行实现运动，工作滑台再带动整个四轴机械手进行运动，从而实现整条流水生产线的自动化工作。

主权项

生产流水线系统高速机器人，包括单轴机械手（1），单轴机械手（1）包括底座（10）、线性滑轨（11）和工作滑台（12），底座（10）的端部设置有端盖（101），底座（10）的侧边设置有侧盖（102），线性滑轨（11）的导轨（111）固定安装于底座（10）内的两侧，工作滑台（12）与线性滑轨（11）的滑块（121）连接，底座（10）内设置有用于驱动工作滑台（12）移动的直线电机（13），其特征在于：所述工作滑台（12）的上方设置有四轴机械手（2），四轴机械手（2）包括安装座（20）、第一悬臂（21）、第二悬臂（22）和丝杆（23），安装座（20）与工作滑台（12）固定连接，安装座（20）安装有第一旋转驱动装置（24），第一悬臂（21）的第一端位于安装座（20）的上方并与该第一旋转驱动装置（24）驱动连接，第二悬臂（22）的第一端安装有第二旋转驱动装置（25），第一悬臂（21）的第二端位于第二悬臂（22）的第一端的下方并与第二旋转驱动装置（25）驱动连接，丝杆（23）穿设于第二悬臂（22）的第二端，第二悬臂（22）安装有第一伺服电机（26）和第二伺服电机（27），第一伺服电机（26）的主轴连接有第一小齿轮（261），第二伺服电机（27）的主轴连接有第二小齿轮（271）；丝杆（23）螺接有移动螺母（264）和滚珠花键（274），移动螺母（264）固定连接有第一大齿轮（262），滚珠花键（274）固定连接有第二大齿轮（272），第一大齿轮（262）和第二大齿轮（272）均套设于丝杆（23）外，第一小齿轮（261）与第一大齿轮（262）通过第一皮带（263）绕设连接，第二小齿轮（271）与第二大齿轮（272）通过第二皮带（273）绕设连接。