一种电子元件冲压原料上料夹持机械手及其夹持方法

摘要

本发明涉及一种电子元件冲压原料上料夹持机械手及其夹持方法，属于工业机器人技术领域，包括三副呈120°夹角分布在安装板上的支架，每副支架上均设有气缸，气缸的轴端连接有连杆Ⅰ和连杆Ⅱ，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的下端连接有通过铰接的方式固定在支架上的连杆Ⅲ和连杆Ⅳ，连杆Ⅲ、连杆Ⅳ的下端分别设有内圆弧形板、外圆弧形板，外圆弧形板上装有力觉传感器，机械手的夹持方法包括以下步骤：定位，夹紧，搬运。本发明采用三组内圆弧形板、外圆弧形板，同时抓取工件，基于三点成一面的原理，抓取工件过程更加平稳、可靠、定位精确，大大降低了每副手爪的负载，解决了电子元件金属外壳冲压件在上料操作过程中易受损，易脱落的问题。

主权项

一种电子元件冲压原料上料夹持机械手，包括安装板(3)，所述安装板(3)上端面均匀安装有三个气缸(10)，所述气缸(10)到安装板(3)的轴的距离相同，所述气缸(10)的轴均与安装板(3)的法线平行，其特征在于：所述气缸(10)的进气口、出气口处均分别对应连接有节流阀Ⅰ(1)、节流阀Ⅱ(11)，所述节流阀Ⅰ(1)、节流阀Ⅱ(11)的另一端均连接有电磁换向阀(4)，所述电磁换向阀(4)均连接有气源(5)，所述安装板(3)上端面中间连接有法兰(12)，所述安装板(3)下端面上对应于气缸(10)均匀分布有三个支架(16)，所述支架(16)为矩形架，支架(16)所在的平面间互成13°夹角，所述气缸(10)的轴端连接有连接滑块(9)，所述连接滑块(9)的下端通过铰接的方式连接有连杆Ⅰ(15)、连杆Ⅱ(7)；所述连杆Ⅰ(15)、连杆Ⅱ(7)的下端分别通过铰接的方式连接有连杆Ⅲ(14)、连杆Ⅳ(2)；所述连杆Ⅲ(14)的上部、连杆Ⅳ(2)的上部分别通过铰接的方式连接在支架(16)的内侧、外侧，所述连杆Ⅲ(14)、连杆Ⅳ(2)下端均设有斜面，所述连杆Ⅲ(14)、连杆Ⅳ(2)下端的斜面处分别连接有内圆弧形板(13)、外圆弧形板(6)，所述外弧形板(6)上固定有力觉传感器(8)。