一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测方法及系统，使用光学定位原理进行手术工具的位置和姿态实时检测。其中，所述单目视觉手术工具位姿实时检测系统包括：用于确定一基于患者身体的基准坐标系的基准标志单元和用于进行图像采集，获取手术工具相对世界坐标系的旋转姿态和平移位置的图像采集及人机交互单元，所述基准标志单元与患者身体刚性连接，所述图像采集及人机交互单元刚性固着于手术工具上。本发明由于采用了光学图像定位系统取代了以往基于机械和双目视觉定位方式的手术工具实时检测工具，使得手术工具实时检测装置的体积更轻巧，操作更简单，使用更稳定，精度更高。

主权项

一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，使用光学定位原理进行手术工具的位姿实时检测，其特征在于，所述单目视觉手术工具位姿实时检测系统包括：基准标志单元，用于确定一基于患者身体的基准坐标系，包含两个相互正交的刚性平面，两个平面具有一条公共边，每个平面都印刷有具备特征点的图案；图像采集及人机交互单元，用于进行图像采集，获取手术工具相对基准坐标系的旋转姿态和平移位置；所述基准标志单元与患者身体刚性连接，所述图像采集及人机交互单元刚性固着于手术工具上。