一种臂架挠度的测量方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种臂架挠度的测量方法、装置及系统，该方法包括：不断获取至少两个相机对多节臂架上分别设置的标记点同时拍摄的各图像，并分别确定各图像中像素点在世界坐标系中的三维坐标；根据各图像中各像素点的三维坐标，不断地将至少两个相机同时拍摄的图像拼接为一帧图像；使用粒子滤波跟踪方法，识别出每个拼接后图像中多节臂架上设置的标记点，并确定各标记点的三维坐标；根据每个拼接后图像中各标记点的三维坐标，对臂架扰度进行计算得到臂架扰度的测量结果。本发明使用非接触测量的方式，测量方式简单、方便，测量精度较高，实时性很好，可以及时快速地测量出臂架的挠度。

主权项

一种臂架挠度的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：不断获取至少两个相机对多节臂架上分别设置的标记点同时拍摄的各图像，并分别确定各图像中像素点在世界坐标系中的三维坐标；根据各图像中各像素点的三维坐标，不断地将至少两个相机同时拍摄的图像拼接为一帧图像；使用粒子滤波跟踪方法，识别出每个拼接后图像中多节臂架上设置的标记点，并确定各标记点的三维坐标；当连续多帧拼接后的图像使用粒子跟踪方法无法识别出标记点时，确定所述标记点发生遮挡；使用卡尔曼滤波算法，根据最近的识别成功的拼接后的图像中标记点的三维坐标，依次预测出发生遮挡的多帧拼接后的图像中标记点的三维坐标；根据每个拼接后图像中各标记点的三维坐标，对臂架扰度进行计算得到臂架扰度的测量结果；其中，分别确定各图像中像素点的三维坐标，包括：根据各图像中的像素点在图像坐标系的二维坐标，以及预先确定的图像坐标系下二维坐标与世界坐标系下的三维坐标的转换关系，分别将各图像中像素点的二维坐标转换为对应的三维坐标。